1710年被西班牙探险家发现。1885年被西班牙占领。1898年被西班牙卖给德国。一战中被日本占领。二战期间被美国攻占。1947年，联合国将其交美国托管，与马绍尔群岛、北马里亚纳群岛和密克罗尼西亚联邦构成太平洋岛屿托管地的四个政治实体。1969年，帕劳开始就未来政治地位同美国谈判。1982年8月，帕与美签订《自由联系条约》，该条约在帕1993年11月举行的公民投票中获得通过。根据该条约，帕劳于1994年10月1日结束其托管地位，成为独立的主权国家，但仍与美国保持特殊关系。同年12月，帕劳加入联合国。